Традиционное РО ОГЭ это трехзвенный манипулятор. Привод элементов осуществляется у обратных лопат за счет двух четырехзвенных механизмов и одного шестизвенного (ковш). Последний позволяет развить большее усилие на зубьях ковша (поэтому раздельное копание ковшом предпочтительнее) и получить больший угол поворота ковша. Более детально - смотрите работы по ТММ, особенно в части механизмов с качающимися цилиндрами. При желании можно найти работы по этим вопросам касательно и экскаваторов и других машин и механизмов, в частности авиационных конструкций.