Там стопора стоят на КПП которые стопорят ползуны переключения передач. Связанны они системой тяг с педалью сцепления. Может они износились. Или же износились зубцы на шестернях (5 и 8) и муфте (7) включения передач. Возможно открутилась или ослабла гайка (19 позиция на картинке) вала в КПП которая удерживает шестерни от осевого перемещения. Её можно увидеть в картере главной передачи. и появился большой осевой люфт. Шестерни а также все детали установленные на шлицах вала вместо того чтобы стоять на месте бегают по валу. Я после армии работал год слесарем и ремонтировал исключительно трактора ЧТЗ. Тоже скорости вылетали под нагрузкой. я по неопытности грешил на стопора которые ползуны стопорят. Но оказалось что гайка 19 открутилась и упала в картер заднего моста. Скорость включалась а при нагрузке из-за осевого перемещения шестерён зубцы шестерён 5и8 выходили из зацепления с зубцами муфты 7 включения передач(это муфты в которые входят вилки переключения реверса). В общем как-то так.