Проблема может оказаться куда глубже! Да, наверняка машина возрастная.
1. Не менялись регулярно фильтра трансмиссии.(500м/ч)
2. забит в усмерть фильтр что стоит в блоке рулевого управления над мостом.
3.Можно разобрать промыть после этого клапана и соленоиды (там после долгой подобной эксплуатации зависает подвижный шток. Иногда без возможности возврата к работоспособности)
4. попытаться подстроить плавность путём изменения параметров срабатывания муфт и тормозов.
И вообще определиться что это реально: бывает он дёргается от того что не держится давление в тормозах по причине прохудившихся уплотнительных колец на трубках подачи масла от БУ к корпусу. Правда он тогда и ругается на это.