А вопрос то между прочим очень любопытный. Не знаю - интересно ли это широкой общественности сайта...
Сам по себе вопрос следует слегка расширить: какие пропорции элементов РО являются оптимальными и как они зависят от типа кинематической схемы РО. Задача многофакторная - оптимальность тут - это многокритериальный компромисс, когда мы пытаемся удовлетворить противоречивым требованиям. На сегодня нет однозначного и полного ответа на поставленный вопрос. Есть несколько рекомендаций исходящих из различных посылок. Одна из общих рекомендаций состоит в том, что стоит приближать РО к руке человека. Вопрос необходимо подвергнуть серьезной научной проработке (что сейчас и делается). п.с. И те, кто думает что запад все эти вопросы уже решил, серьезно заблуждаются.