По поводу Либхерра, частично информация есть. Но имейте в виду, система управления ходом бульдозеров 2-й и 4-й серий разработана производителем Linde, так же использованы его компоненты в гидросистеме хода.
У бульдозеров 2-серии, за основную принята левая гусеница. Во время движения бульдозера, блок управления ходом подгоняет правую гусеницу под левую, увеличивая или уменьшая силу тока на пропорциональных электромагнитах насосов/моторов правой стороны. Синхронизация работает в пределах разницы скорости вращения гусениц 10-12 %, при выходе за пределы этой разницы бульдозер уводит в сторону от прямолинейного движения.
У бульдозеров 4-й серии, система управления была переработана и усовершенствована. Во время движения за основную принимается более медленная гусеница, независимо от стороны, под нее подгоняется гусеница которая вращается быстрее, так же в пределах 10-12 % разницы.