techrep, на D9 видел 2- поточную схему передачи момента. 1 поток: механический через кпп на final drive. Но бортовые без передач. 2 поток гидравлический, с гидромоторами на final drive. Эти гидромоторы подкручивают нужную гусеницу для поворота.