Сообщение от CAT PHM

Добрый день!
Эксплуатирую CAT 434, VIN CAT00434KL7K00216
Перестал включаться крабовый ход, задние колеса не поворачивают, на мониторе горит ошибка.
Датчик на мосту вроде как исправный, соленоиды тоже прозвонили.
В чем может быть проблема ? Может контроллер (где найти его место расположение) ?