Ориентируйтесь по рисунку кпп, там опечатка (10 и 14 перепутали) но не серьёзная. Мануала у меня нет, так что тоже только по рисунку. Переключение передач вперёд-назад осуществляется золотниками 8-10 и они соединены между собой, что почти исключает одновременное включение. Возможные причины - заедание золотника заднего хода(но лучше проверить оба). Пружина будет обеспечивать плавное включение передачи, по мере роста давления. Для нас это доли секунд, а там весомо. Получается давление у вас растёт, а передача ещё не включилась и как только давление подошло к определённое отметке происходит резкое открывание клапана. Вот вам и удар по карданам. Так же могут и сами пакеты течь. В любом случае сначала надо замерить давления. Ещё как вариант, но слабый, неисправность самих модуляторов(9-16)

__________________
Когда просите помочь, укажите - марку, серийник/вин машины. Облегчите жизнь нам всем)