По жесткости - не могу сказать, это субъективный параметр.
Мягкость достигается механически. В блоке клапанов управления коробкой есть клапан с пружинками. Он и отвечает за мягкость включения передач.
А на соленоиды переднего и заднего хода контроллер подает модулирующий сигнал для мягкого включения.