Теперь к кранам. В принципе мы видим обычный робот - манипулятор. Исполнительные механизмы - 4-х звенные механизмы с качающимся гидроцилиндром. В основном - это плоские манипуляторы. Очень похожи на конструкции манипуляторов для обслуживания станков и пр. Следовательно - уровень расчетов - должен быть не ниже. Хотелось бы увидеть хотя бы перечень расчетов в техническом проекте. Как анализировалась динамика? Каковы расчетные схемы и чем они обоснованы? и т.д.