К вопросу о шагающем механизме. Вопросы Минина очень серьезны, хотя и не достаточны. Ответы на них в серьезном виде автором не даны. На самом же деле математическое моделирование такого родам машин и механизмов дело не простое. Один из важнейших вопросов - тип статически устойчивой походки. Для 4-х ногих машин реализуем только один тип (см. хотя бы монографию Лапшина за 12 год). Поэтому, как давно известно, лучше 6 ног. Так почему же ног 4? Моделирование гидропривода (например, в диссертации Костюка) приводят к системам нелинейных диф. ур-ий. Решать их - дело не простое. Проводился ли такой анализ автором в нашем случае? п.с. И таких вопросов .. очень много.

Да - и как известно - для таких машин - вопрос грузоподъемности весьма болезнен. Как ее повысить?